Droit famille: mesure d'assistance éducative entamé procédur 2022-12-16

Bonjour,
nous avons entamé une procédure, avec enquête sociale, demandé par le procureur, pour la garde de notre fille.
nous avons entamé cette procédure suite au propos de notre fille qui nous disait qu'elle allait "vendre des sachet de thé" avec son père dans une cité HLM. son père a déjà un casier judiciaire pour vente de drogue, il est également reconnu schizophrène. c'est un homme qui peut être dangereux.
suite à cette affaire, nous avons reçu un courrier de la CRIP, qui demande au procureur la mise en place d'une mesure d'assistance éducative.
Notre question est la suivante,
qu'est-ce que ça signifie ?
La psychologue qui suit notre fille, nous dit qu'il s'agit d'une aide dans l'éducation de notre fille, au domicile des parents respectifs.
Est-ce le cas?
Nous voulions changer la garde, car nous sentons notre fille en danger. Notre fille stresse tout les vendredis soirs quand son père doit la récupérer chez nous.
Faut-il attendre qu'il se passe quelque chose de grave pour que ça change ?
merci de votre réponse.